按照結構類型：箱型梁，桁架梁，型鋼梁
其中箱型梁又可分為正軌梁和偏軌梁等。版桁架梁又權分為角鋼和圓鋼兩種，如果細分還是可以的。型鋼梁就是工字鋼梁了，一般用在葫蘆上。
當然，還有以上類型的復合梁，比如箱型梁和工字鋼就可以組成一種主梁形式（箱型梁為一個倒置的屋面，工字鋼焊接在下面），這類門機在小型貨場或者露天工廠比較常見。同樣的，桁架和工字鋼也可以這樣復合。
其實，窄義的起重機特指履帶吊，汽車吊等工程機械，以汽車吊為例，最常見的主梁形式是半圓加矩形的形式。這種主梁截面被證明是最合理的。
至于單梁和雙梁則是對起重機的分類而言的。不是對主梁形式的分類。